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发布日期:2019-05-09 作者:新工智能化设备 点击:

       焊接机器人是一个机电一体化的设备,可以按用途、布局、受控运动方式、驱动方法等不雅观点对其进行分类。弧焊机器人由于弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及,弧焊机器人在通用机械、金属布局等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包罗各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统,而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机,因而对其性能有着不凡的要求。在弧焊作业中,焊枪应跟踪工件的焊道运动,并不竭填充金属形成焊缝。

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       因此运动过程中速度的不变性和轨迹精度是两项主要指标。一般情况下,焊接速度约取5~50mm/s,轨迹精度约为±0.2~0.5mm,由于焊枪的姿态对焊缝质量也有必然影响,因此,希望在跟踪焊道的同时,焊枪姿态的可调范围尽量大。点焊机器人  汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域,在装配每台汽车车体时,大约60%的焊点是由机器人完成。起初,点焊机器人只用于增强焊作业(往已拼接好的工件上增加焊点),后来为了保证拼接精度,又让机器人完成定位焊接作业。

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     直角坐标型 这类机器人的布局和控制方案与机床类似,其到达空间位置的三个运动(x、y、z)是由直线运动组成,这种形式的机器人长处是运动学模型简单,各轴线位移分辨率在操作容积内任一点上均为恒定,控制精度轻易提高;简易和专用焊接机器人常采用这种形式。圆柱坐标型  这类机器人在基座程度转台上装有立柱,程度臂可沿立柱作上下运动并可在程度标的目的伸缩。

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  球坐标型  与圆柱坐标布局比拟力,这种布局形式更为灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时,伸缩关节的线位移分辨率恒定,但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量,增加了控制系统的复杂性。全关节型  全关节型机器人的布局类似人的腰部和手部,其位置和姿态全部由旋转运动实现,其长处是机构紧凑,灵活性好,占地面积小,工作空间大,可获得较高的末端操作器线速度。

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